北魏皇始二年（397），置密云县，县治在今河北省丰宁县大阁镇东北南关村附近。县治南 15 公里处有密云山（今云雾山），县名来自山名。

北魏末年，政治腐化，权贵奢侈，守宰暴敛，赋役、兵役繁重，长期戍守北部边地的怀荒、柔玄、抚冥、武川、怀朔﹑沃野六镇边民发动起义，反抗北魏统治。北魏孝昌元年（525），北魏代郡柔玄镇 ( 今内蒙古乌兰察布市兴和县 ) 人杜洛周发动上谷（今河北省怀来县）起义，聚众反抗北魏王朝统治。魏帝元诩遣幽州（今北京市）刺史常景为行台，与幽州都督元谭同领官军征讨起义军。官军自卢龙塞（今河北省迁安市北喜峰口至冷口间）至军都关 ( 今居庸关 )，沿途置兵，占领险要，阻止义军南攻。

526年，北魏驻扎安州（今河北省隆化县）的官军约两万人兵变，加入义军。杜洛周率军自上谷南下，进攻蓟城 ( 今北京市大兴区 )、范阳 ( 今河北省涿州市 )，范阳城内居民暴动，擒魏将常景和幽州刺史王延年，攻占幽州。

武泰元年（528），杜洛周攻占定州 ( 今河北省定州市 )、瀛州 ( 州治今河北省河间市 )，并于广昌 ( 今河北省涞源县北 ) 击退柔然援兵一万精骑。就在起义军节节胜利之时，杜洛周被另一支义军首领葛荣所杀。

杜洛周 ( ？—528)，本姓吐斤氏，高车族，可谓乱世豪杰。杜洛周起义彻底动摇了北魏在塞外的统治，安州及所属三郡八县被迫内迁。东魏元象元年（538），塞外安州所属之密云郡、安乐郡、广阳郡以及下属之密云、要阳、白檀、安市、土垠、燕乐、方城、广兴八县南迁，寄治渔阳县境内。安州、安乐郡、广阳郡和燕乐县治所均设在燕落村。密云县治所设在今密云城。密云郡治所先设在提辖庄，后迁至密云城。白檀县治所在密云城南 20 里台上村。土垠县治所在曹家路村九宫山下。安市县治所在黄土坎村。历史沧桑，安州、密云郡、安乐郡、广阳郡，要阳、白檀、安市、土垠、燕乐、方城、广兴等县或外迁、或撤销、或合并，只有密云县延续至今。

从公元 397 年密云县设立到 2015 年撤县设区，密云县走过了 1618年的历史，即使从 538 年密云县内迁渔阳县算起，到 2015 年密云县在今天的密云大地也走过了 1477 年的历史。如果不论县、区建置，单就密云这个地名来讲，到 2022 年，已经存在了 1625 年，在今天的密云大地也存在了 1484 年。而杜洛周起义无疑对密云历史的发展产生了深远影响。